【摘 要】
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本文在深入研究非完整约束的几何性质和力学性质的基础上：（１）应用经典的Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理推导出Ｖａｃｃｏ方程；（２）在Ｖａｃｃｏ方程的基础上，应用判定理想约束的力学原理，推导出Ｃｈｅｔａｅｖ条件，实现了从Ｖａｃｃｏ模型向Ｃｈｅｔａｅｖ模型的过渡；（３）论证了Ｖａｃｃｏ模型
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本文在深入研究非完整约束的几何性质和力学性质的基础上：（１）应用经典的Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理推导出Ｖａｃｃｏ方程；（２）在Ｖａｃｃｏ方程的基础上，应用判定理想约束的力学原理，推导出Ｃｈｅｔａｅｖ条件，实现了从Ｖａｃｃｏ模型向Ｃｈｅｔａｅｖ模型的过渡；（３）论证了Ｖａｃｃｏ模型与Ｃｈｅｔａｅｖ模型是相辅相成的，从而统一了这两种模型。
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