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介绍了柔性机构的分类、构成;叙述了柔性机构特别是全柔性机构的特点.柔性运动副是组成柔性机构的关键元素,对它的研究是研究柔性微动机构的基础.因此重点介绍了柔性运动副的研究现状,特别对柔性转动副--交叉杆式柔性铰链、裂筒式柔性铰链、悬臂梁式柔性铰链等的结构、特点、应用进行了较详细的说明.并且对柔性运动副研究中目前期待解决的关键问题,以及在柔性机构中的应用前景进行了叙述.