【摘 要】
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讨论了基于齐次矩阵的机构运动学统一建模方法 ,提出了广义构件树的概念 ,有助于实现设计平台和仿真平台融为一体 ,定义了构件变换矩阵的概念 ,并以此为基础推导了相应的运动
【机 构】
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华中科技大学机械科学与工程学院,华中科技大学机械科学与工程学院,广州大学机械电子工程系,广州大学机械电子工程系
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讨论了基于齐次矩阵的机构运动学统一建模方法 ,提出了广义构件树的概念 ,有助于实现设计平台和仿真平台融为一体 ,定义了构件变换矩阵的概念 ,并以此为基础推导了相应的运动学统一方程 ,分析了仿真系统的主要流程 .最后通过一个实例 ,证明了该方法的正确性和高效性 .
The uniform kinematics modeling method based on Homogeneous Matrix is discussed. The concept of generalized component tree is proposed. It is helpful to integrate the design platform with the simulation platform, and the concept of component transformation matrix is defined. Based on this, The corresponding kinematic equations are analyzed and the main flow of the simulation system is analyzed. Finally, an example is given to demonstrate the correctness and efficiency of the proposed method.
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