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针对汽车直接横摆力矩控制，基于CarSim中已有的车辆模型参数，应用MATLAB／Simulink设计建立了四轮轮毂电机模型和电子稳定程序（ESP）的横摆力矩决策模糊PI控制器．分别在变车速双移线试验和变车速蛇形试验工况，通过CarSim与MATLAB／Simulink联合仿真进行ESP控制策略仿真试验验证，并对采集到的数据进行分析．仿真试验结果证明，该控制方法能够使汽车很好地控制汽车行驶操纵的稳定性，验证了算法的可行性和有效性。