【摘 要】
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机械臂以其稳定、高精度等特性广泛用于机械、电焊和装配等制造工业,其控制算法已成为工业控制中的研究热点.然而传统的机械臂控制系统设计与开发费时费力,难以满足控制工程
【机 构】
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中国矿业大学信息与控制工程学院,江苏徐州221116;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016
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机械臂以其稳定、高精度等特性广泛用于机械、电焊和装配等制造工业,其控制算法已成为工业控制中的研究热点.然而传统的机械臂控制系统设计与开发费时费力,难以满足控制工程师和算法研究者的需求.首先采用快速控制原型技术(RCP),依托高性能计算机,基于Simulink Real-Time组件设计快速控制原型仿真器.进而采用C#语言设计了基于MVVM架构的机械臂控制软件平台,实现了控制算法的调用、实时验证与参数在线调整.详细介绍了系统的总体框架和关键技术,并通过一个典型机械臂视觉伺服控制实验,验证了系统的可行性和实用性.
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