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以人手的解剖学研究成果为基础，对具有五个手指和手掌的仿人机械手（以下简称仿人机械手）的数学模型进行研究。首先，以现有的工业机器人研究成果为基础，提出了仿人机械手的坐标系建立方法。然后，从人手的解剖学特点出发，采用D—H变换矩阵建立了仿人机械手运动学模型。
五指形仿人机械手的数学模型研究
【摘 要】
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以人手的解剖学研究成果为基础，对具有五个手指和手掌的仿人机械手（以下简称仿人机械手）的数学模型进行研究。首先，以现有的工业机器人研究成果为基础，提出了仿人机械手的坐标系建
【机 构】
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华南理工大学计算机科学与工程学院
【出 处】
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计算技术与自动化
【发表日期】
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2006年1期
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