【摘 要】
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针对末端位置受约束的双连杆柔性机械臂，通过哈密顿原理得到系统的分布参数模型，推导了描述关节角，柔性杆振动和接触力之间关系的动力学模型。根据3个假设条件推导柔性臂简化的
【机 构】
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中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,中国科学院研究生院
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针对末端位置受约束的双连杆柔性机械臂，通过哈密顿原理得到系统的分布参数模型，推导了描述关节角，柔性杆振动和接触力之间关系的动力学模型。根据3个假设条件推导柔性臂简化的集中参数动力学模型及准静态方程，利用了计算力矩法设计的控制器对模型进行控制，通过Matlab进行仿真，利用Matlab的符号运算功能，编制M文件实现数学模型自动推导，整个建模和运算过程简单、直观和高效，并绘制了参数轨迹图像，验证了模型的有效性，已应用到小波神经网络控制算法研究中。
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