3／6—SPS Stewart并联机构的一般线性丛奇异分析

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lpy2009

【摘要】

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基于螺旋理论和机构学中的等效方法讨论3/6-SPS Stewart机构的一般线性丛奇异.得到了满足3/6-SPS Stewart机构产生一般线性丛奇异运动学原理的星形支架作法以及代表3/6-SPS S

【作者】

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杜雄黄真陈大跃

【机构】

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上海交通大学,燕山大学

【出处】

：

上海交通大学学报

【发表日期】

：

2003年11期

【关键词】

：

并联机构一般线性丛奇异位形 parallel mechanism general-linear-complex special configuration

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基于螺旋理论和机构学中的等效方法讨论3/6-SPS Stewart机构的一般线性丛奇异.得到了满足3/6-SPS Stewart机构产生一般线性丛奇异运动学原理的星形支架作法以及代表3/6-SPS Stewart机构任意一般线性丛奇异位形的3-PSP等效机构;论证了3/6机构在三维转动下也发生一般线性丛奇异,并分析了3-PSP等效机构的运动学性能.利用3-PSP机构的特点,可以对3/6-SPS Stewart机构进行驱动控制,避免机构损坏.

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