NGR01型机器人运动学分析及软件设计

来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：Lxue_hlp

【摘要】

：

基于NGR01型多关节教学工业两用型五自由度机器人三级控制结构的多CPU并行工作方式,设计出相应的软件系统.首先根据各关节传动链建立了运动学坐标系和数学模型,然后第一级计

【作者】

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徐开芸

【机构】

：

南京工程学院自动化系

【出处】

：

组合机床与自动化加工技术

【发表日期】

：

2004年7期

【关键词】

：

机器人运动学软件系统 robot kinematics software system

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基于NGR01型多关节教学工业两用型五自由度机器人三级控制结构的多CPU并行工作方式,设计出相应的软件系统.首先根据各关节传动链建立了运动学坐标系和数学模型,然后第一级计算机采用VC++6.0高级语言编程,完成人机交互和运动学计算,第二级和第三级单片机系统均采用汇编语言编程,完成相应关节的实时控制.经实际使用表明,上述软件系统能够稳定可靠地长时间运行.

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