【摘 要】
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为实现GIS内部检测,研制了在远程操作方式下用于GIS内部爬行并检测的仿壁虎机器人,基于机器人运动控制机制,设计了基于无线通信的三方通信系统和机器人与12个舵机之间的总线通信系统并软硬件实现,完成了仿壁虎机器人的通信系统的研制。针对无线远程操作中数据传输的效率和准确性问题,提出了三方通信的闲时忙时策略和协议。为提高机器人与舵机总线通信的效率和准确性问题,提出了总线通信的通信权重策略和协议。通过机器
【机 构】
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广州供电局有限公司,华南理工大学机械与汽车工程学院
【基金项目】
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广州供电局有限公司科技项目(GZHKJXM20170068)。
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为实现GIS内部检测,研制了在远程操作方式下用于GIS内部爬行并检测的仿壁虎机器人,基于机器人运动控制机制,设计了基于无线通信的三方通信系统和机器人与12个舵机之间的总线通信系统并软硬件实现,完成了仿壁虎机器人的通信系统的研制。针对无线远程操作中数据传输的效率和准确性问题,提出了三方通信的闲时忙时策略和协议。为提高机器人与舵机总线通信的效率和准确性问题,提出了总线通信的通信权重策略和协议。通过机器人的爬壁实验,验证了通信系统的稳定性和高效性。
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