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标准Kalman滤波存在因预报方差Bk/k-1失去对称正定性而引起的发散问题，研究了基于Potter算法的平方根滤波进行GPS／SINS组合导航数据处理的方案，对精对准和松组合做了测试，结果表明，使用简单的对称化操作和Potter算法都能得到稳定的数值解，而Potter算法具有无需矩阵求逆及数值表达精度高的优点，是解决组合导航数据处理中滤波发散的一种有效方法。