【摘 要】
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针对车辆在行驶过程中的参数变化影响车辆状态估计的数值,开发了一种基于双扩展卡尔曼滤波（Dual Extended Kalman Filter,DEKF）的估计器。双扩展卡尔曼滤波是基于车辆状态和参
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针对车辆在行驶过程中的参数变化影响车辆状态估计的数值,开发了一种基于双扩展卡尔曼滤波（Dual Extended Kalman Filter,DEKF）的估计器。双扩展卡尔曼滤波是基于车辆状态和参数估计相互依赖不可分离性,利用两个平行状态下的扩展卡尔曼滤波（EKF）分别对车辆状态和参数进行估计。选用四自由度车辆模型和HSRI轮胎模型,利用DEKF理论设计估计器,采用Trucksim-Simulink联合仿真对估计器进行仿真分析,验证估计器的有效性和准确性。
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