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针对变形翼飞行器提出了一种自适应滑模控制算法。对形变造成的模型不确定性，采用自适应补偿算法消除其对系统稳定性的影响。将外界的扰动分解成匹配项和不匹配项，设计积分滑模控制完全消除匹配项对系统的影响，同时使不匹配项满足鲁棒性能指标。通过李雅普诺夫稳定性证明自适应积分滑模控制能使跟踪误差一致渐近稳定。最后，在含有不确定项的变形翼飞行器模型上进行仿真，验证算法的可行性和有效性。