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利用模块化机器人组件，搭建出具有多个自由度的双足机器人本体模型，基于该模型，利用D-H法则分别建立双足机器人手臂和腿部的运动学模型，推导机器人躯干到手臂及腿部末端的正解矩阵。为验证该模型，计算并验证了初始位姿正解矩阵的正确性，同时依据该本体模型构件虚拟三维模型，利用ADAMS软件对运动学模型进行了仿真验证实验。该运动学模型，可以作为依据于该双足机器人的其他运动学、动力学仿真和分析的基础，也可以作为同类型机器人运动学建模的参考。