【摘 要】
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提出一种基于人工肌肉的新型驱动关节设计方法，用于提高机器人的驱动性能．通过定义关节结构的笛卡儿坐标系统，建立了反映关节结构参数与工作空间、结构强度、动力学特性之间关系
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提出一种基于人工肌肉的新型驱动关节设计方法，用于提高机器人的驱动性能．通过定义关节结构的笛卡儿坐标系统，建立了反映关节结构参数与工作空间、结构强度、动力学特性之间关系的数学模型．在上述分析的基础上，采用多目标规划算法对驱动关节进行优化设计，并给出相应的设计变量、目标函数、约束条件和求解方法．最后，将该方法应用于某四足机器人髋关节的设计过程．仿真结果表明，基于人工肌肉的新型驱动关节具有良好的强度、灵巧度和承载能力．
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