论文部分内容阅读
根据目前农业机器人应用的实际情况，采用开放式结构的思想，设计了基于ARM的农用机器人开放式控制器。在控制器体系结构上采用了分层式和模块化，并分别介绍了各层的特点、任务及其实现方法。由于采用了硬件抽象层和总控模块层，使设备驱动程序和操作系统都具有硬件无关性，并使设计的控制器满足开放式结构的要求，具有可移植性、可扩展性以及硬件设备的可互换性。uCOS—Ⅱ操作系统的使用，使该控制器具有可靠的实时性。