【摘 要】
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针对传统被动SLAM算法存在盲目地图构建的问题,提出了基于约束局部子图的无人机主动SLAM算法。首先,在约束局部子图滤波方法的基础上创建局部地图,接着通过构建的主动SLAM的
【机 构】
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海军航空工程学院军事教育训练系,海军航空工程学院控制工程系,
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针对传统被动SLAM算法存在盲目地图构建的问题,提出了基于约束局部子图的无人机主动SLAM算法。首先,在约束局部子图滤波方法的基础上创建局部地图,接着通过构建的主动SLAM的目标函数寻找局部地图的最优解,最后将局部地图和全局地图进行融合。针对无人机系统进行仿真,验证了基于局部子图的主动SLAM算法的有效可行性。
In order to solve the problem of blind map construction in traditional passive SLAM algorithm, an active SLAM algorithm based on constrained partial subgraph is proposed. Firstly, the local map is created based on the constrained partial subgraph filtering method, and then the objective function of the active SLAM is constructed to find the optimal solution of the local map. Finally, the local map and the global map are fused. The simulation of UAV system verifies the feasibility of active SLAM algorithm based on partial subgraph.
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