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对CAN（Controller Area Network）的高层协议CANopen进行了阐述；对CANopen主从站节点的功能与设置进行了研究。结合实际的混合动力多电动机系统试验台，构建了CANopen主从站节点，实现了基于CANopen协议的多电动机系统实时控制。这一实现方案适用于多数工业自动化应用场合。