【摘 要】
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复合式无人直升机涉及多个冗余操纵输入，输入策略不同飞行器输出响应也就不同，该系统则是一个非线性强耦合的被控对象。因系统内部高阶动力学难以建模、外部扰动不明确，给飞行控制系统设计验证带来极大困难。为使复合式无人直升机在整个飞行包线内稳定飞行，姿态控制律设计至关重要。本文在建立复合式无人直升机运动特性数学模型基础上，设计不同飞行模式操纵策略，构建被控对象Simulink仿真模型。然后，运用自抗扰控制技
【基金项目】
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直升机旋翼动力学国家级重点实验室基金资助项目（9140C400504130C4148）； 江苏高校优势学科建设工程基金资助项目（2021年）；
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复合式无人直升机涉及多个冗余操纵输入，输入策略不同飞行器输出响应也就不同，该系统则是一个非线性强耦合的被控对象。因系统内部高阶动力学难以建模、外部扰动不明确，给飞行控制系统设计验证带来极大困难。为使复合式无人直升机在整个飞行包线内稳定飞行，姿态控制律设计至关重要。本文在建立复合式无人直升机运动特性数学模型基础上，设计不同飞行模式操纵策略，构建被控对象Simulink仿真模型。然后，运用自抗扰控制技术设计姿态自抗扰控制器，再以对比方法验证姿态自抗扰控制器的控制效果好于姿态PID控制器。仿真结果验证了姿态自抗扰控制器的抗干扰性和鲁棒性能满足复合式无人直升机姿态控制要求，确保无人直升机在不同飞行模式下快速稳定飞行。
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