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提出了一种基于serpenoid曲线的蛇形机器人的蠕动步态模型。建立了运动波形上各相邻连杆间角度的运动方程，并给出该步态的两个效率判据，最后通过仿真和实验讨论了三个参数（连杆之间相对角度摆动幅度α、相位差β以及参与组成半个正弦波形的连杆数n）对步态效率的影响。
蛇形机器人一种基于serpenoid曲线的蠕动步态
【摘 要】
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提出了一种基于serpenoid曲线的蛇形机器人的蠕动步态模型。建立了运动波形上各相邻连杆间角度的运动方程，并给出该步态的两个效率判据，最后通过仿真和实验讨论了三个参数（连杆
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所,不详
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2008年1期
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