【摘 要】
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在FPGA中内嵌NIOS Ⅱ软核和PWM模块,实现机械手的多路舵机控制。硬件主要包括NIOS Ⅱ软核和PWM模块,PWM模块包括分频单元、地址译码单元、输出使能单元和PWM产生单元。软件部
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在FPGA中内嵌NIOS Ⅱ软核和PWM模块,实现机械手的多路舵机控制。硬件主要包括NIOS Ⅱ软核和PWM模块,PWM模块包括分频单元、地址译码单元、输出使能单元和PWM产生单元。软件部分主要完成与上位机的交互。与单片机＋FPGA的方案相比,成本降低。同时,硬件扩展方便,通道数目多,软件编程简单,控制精度高,在50 MHz的时钟下,最大脉宽精度可以达到20 ns。
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