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为了提高管道清淤机器人的越障性能,基于机器人翻越垂直障碍工况,通过建立摇臂摆杆式悬架越障的准静力学模型,得到机器人翻越垂直障碍的条件。以该模型为基础,将最小电机能量消耗作为目标函数,利用控制变量法和序列二次规划法,得到悬架尺寸参数的最优值,结果显示越障时能耗降低了12.7%。基于ADAMS对管道清淤机器人虚拟样机进行越障仿真分析,仿真结果证明了优化结果的正确性。