基于重定位的叶片机器人磨抛系统手眼标定算法

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：guojicai

【摘要】

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针对叶片机器人磨抛系统中手眼标定存在人工误差、二次误差等因素导致标定精度差等问题，提出一种基于“重定位”的手眼标定算法。以拍照式三维扫描仪为标定对象，分析机器人手眼标定数学模型，提出利用标准球在机器人末端坐标系中绕工具中心点做定点变位姿运动的标定方案。通过最小二乘法计算扫描仪坐标系下的“重定位”中心坐标，并根据多空间点四元数耦合方法，同时完成平移和旋转矩阵的标定，进而得到扫描仪坐标系到机器人基坐标

【作者】

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吕睿彭真吕远健田林雳朱大虎

【出处】

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中国机械工程

【发表日期】

：

2021年05期

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