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采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述，并分快变（振动）和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解．文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法，并进行了逆动力学求解．数值仿真结果表明，该处理方法是合理的．
柔性机械臂控制中的计算分析
【摘 要】
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采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述，并分快变（振动）和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解．文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法，并进行了逆动力学求解．数值仿真结
【机 构】
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济南建设设备安装有限责任公司,山东省农业管理干部学院学生处
【出 处】
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山东省农业管理干部学院学报
【发表日期】
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2007年3期
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