【摘 要】
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研究了基于变形场不同离散方法的柔性机器人动力学建模和仿真问题。针对多杆空间链式柔性机器人系统，采用假设模态法、有限元法、Bezier插值方法和B样条插值方法对柔性杆变形
【机 构】
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江苏科技大学机电与汽车工程学院,江苏科技大学苏州理工学院,南京理工大学理学院
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研究了基于变形场不同离散方法的柔性机器人动力学建模和仿真问题。针对多杆空间链式柔性机器人系统，采用假设模态法、有限元法、Bezier插值方法和B样条插值方法对柔性杆变形场进行描述，构造统一形式，运用Lagrange方法，结合4×4齐次变换矩阵，在计入柔性杆横向弯曲变形引起的纵向缩短的情况下，推导得到多杆空间柔性机器人动力学方程，并编制基于4种变形场不同离散方法的多杆空间链式柔性机器人仿真软件。通过仿真算例对柔性机器人系统的动力学问题进行研究。仿真结果表明：有限元法的计算效率较低；假设模态法在处理
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