论文部分内容阅读
本文提出一种实时、鲁棒的机器人自主跟随算法。该算法先通过基于SIFT（Scale Invariant Feature Transform）的目标识别算法识别衣服图案，定位人的位置，再利用CAMSHIFT（Continuously Adaptive Mean Shift）色跟踪算法在全景图像中实时跟踪衣服颜色，对人进行跟踪，同时通过全景成像模型定位人的相对位置，规划机器人的运动。实验表明，该算法稳定可靠，能主动寻找被跟踪对象，跟随速度快，定位精度也较可靠。