【摘 要】
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为了实现轮椅的智能化控制功能，设计了基于移动机器人技术的自主跟随与避障控制系统。该控制系统主要包括硬件设计和软件设计，以STC89C52RC单片机作为中央控制器，采用多个红外传感器检测轮椅周围障碍物和使用人员数据，并通过HCSR04超声波模块检测计算出障碍物距离，经由中央控制器采用PWM驱动执行电机调整轮椅运动方式，同时根据运动现状控制蜂鸣器报警模块实现报警并实时调整运动姿态，利用Proteus仿
【基金项目】
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2019年教育部产学合作协同育人项目（编号：201901043010）； 广西高等教育本科教学改革工程项目（编号：2020JGB391）； 2021年自治区级大学生创新创业训练计划项目（编号：202111825066）； 2021年桂林航天工业学院校级科研项目（编号：XJ21KT26）
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为了实现轮椅的智能化控制功能，设计了基于移动机器人技术的自主跟随与避障控制系统。该控制系统主要包括硬件设计和软件设计，以STC89C52RC单片机作为中央控制器，采用多个红外传感器检测轮椅周围障碍物和使用人员数据，并通过HCSR04超声波模块检测计算出障碍物距离，经由中央控制器采用PWM驱动执行电机调整轮椅运动方式，同时根据运动现状控制蜂鸣器报警模块实现报警并实时调整运动姿态，利用Proteus仿真环境对智能轮椅的自主避障与跟随功能进行了仿真模拟，进一步完成了实物设计制作与测试，从而实现了轮椅的智能控制。仿真与测试结果表明：各功能模块组装联调测试后，较好地实现了轮椅的自主跟随与避障功能，满足了智能轮椅使用的基本需求，提高了智能轮椅运动的安全性能，有效解决了老人及行动不便人士的出行问题。
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