【摘 要】
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以Gosselin的奇异分类为基础,将第二类奇异位形对并联机构的不利影响看成是一种机械系统故障,提出了结合冗余驱动的并联机构奇异容错纠错策略框架。阐述了该容错纠错策略框架
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以Gosselin的奇异分类为基础,将第二类奇异位形对并联机构的不利影响看成是一种机械系统故障,提出了结合冗余驱动的并联机构奇异容错纠错策略框架。阐述了该容错纠错策略框架的基本思想和实现步骤,用线性方程组解的情况和矩阵条件数解释了该奇异位形＂故障＂发生和被克服的实质,以此为基础定义了描述奇异被消除程度的奇异容错度指标,基于该指标提出了容错结构优化算法,用来确定使并联机构具有最佳奇异容错能力的冗余驱动的结构参数。分析得到了2RPS＆2TPS型并联机构的一个典型的第二类奇异位形,比较了三种奇异容错策略克服这一
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