一种优化的联合极大似然SLAM数据关联方法

来源 :机器人 | 被引量 : 15次 | 上传用户：good_loloo

【摘要】

：

提出一种将联合极大似然方法(JML)和遗传算法相结合解决SLAM数据关联问题的方法,简称GAJML.该方法采用"关联门"缩小数据关联的解空间范围,提高搜索效率;利用数据关联解的联合极大似然值作为适应度值,种群的初始化采用了自适应策略以提高算法计算速度.与单匹配最近邻(ICNN)和JML方法的对比实验表明该方法相比于ICNN方法耗时增加很少实时性好,数据关联正确率接近JML准确度高,并能够有效克服闭

【作者】

：

徐君张国良敬斌张璐

【机构】

：

第二炮兵工程大学301教研室,

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2012年04期

【关键词】

：

同时定位与地图创建(SLAM) 遗传算法联合极大似然(JML) 数据关联

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