【摘 要】
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本文主要研究了基于信息物理系统建模的多分拣移动机器人(multi-SMR)调度策略.首先,在基于实际应用场景的拓扑地图建模中加入了新的路径弧时间损耗指标,实现了对货物不均匀比例和多机器人拥堵状态的精确估计.其次,提出了一种改进的启发式路径规划算法,并在路径评估过程中增加了目的地距离和时间损耗指标.最后,完整的调度过程以分层式结构部署在信息物理系统模型中,包括控制层的时间损耗指标更新、交通管制监测，
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本文主要研究了基于信息物理系统建模的多分拣移动机器人(multi-SMR)调度策略.首先,在基于实际应用场景的拓扑地图建模中加入了新的路径弧时间损耗指标,实现了对货物不均匀比例和多机器人拥堵状态的精确估计.其次,提出了一种改进的启发式路径规划算法,并在路径评估过程中增加了目的地距离和时间损耗指标.最后,完整的调度过程以分层式结构部署在信息物理系统模型中,包括控制层的时间损耗指标更新、交通管制监测，以及物理层的分布式路径规划和机器人状态更新.仿真实验验证了本文方法的可靠性,结果表明,改进调度策略进一步
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