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为了解决室内环境下的非视距(non-line-of-sight,NLOS)及多径(Multipath)传播问题给定位精度带来较大误差的问题,为提高定位精度首先将通过超宽带(ultra wideband,UWB)室内定位系统中的TOA模型测得的目标节点(携带定位终端的人或物体)分别到三个锚节点(下位机)的距离值进行小波分析除噪,再运用三角形全质心定位算法对目标节点进行最终定位(求出目标节点在二维坐标系中的坐标值)。仿真结果表明,改进算法明显提高了定位精度,并且比传统的粒子滤波法,贝叶斯滤波法,泰勒级数