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车载稳定隔振平台的惯性参数直接影响基于动力学控制策略的控制品质。因此,针对电动6自由度隔振平台,建立了伺服电机驱动电流与平台推力之间的数学模型,并结合6自由度并联机构的动力学方程,提出了一种稳定隔振平台的惯性参数辨识方法。
车载稳定隔振平台的惯性参数辨识方法研究
【摘 要】
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车载稳定隔振平台的惯性参数直接影响基于动力学控制策略的控制品质。因此,针对电动6自由度隔振平台,建立了伺服电机驱动电流与平台推力之间的数学模型,并结合6自由度并联机构的动力学方程,提出了一种稳定隔振平台的惯性参数辨识方法。
【机 构】
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武汉科技大学,陆军装备部装备项目管理中心,陆军装备部驻北京地区军事代表局驻临汾地区军事代表室
【出 处】
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现代制造技术与装备
【发表日期】
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2021年7期
【基金项目】
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武汉科技大学2020年国防预研基金项目“液压重载机械臂的高精度动力学控制”(GF202004)。
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