古时所称“足衣”，有内外之分，既指鞋，也包括袜。
　　汉代以前的鞋称为“屦”，是用丝、麻、草或皮等材料制成。一般百姓只能穿着草编的屦，即草鞋。草屦也作为丧服或罪人的刑服。比草屦稍好一些的是葛屦，即用葛藤纤维编织的鞋，是一般平民穿着的鞋。
　　
　　贵族们则不穿草或葛制的屦，而多以丝或革制作屦。且屦上多装饰名贵的珠宝，以显示自己的尊贵。据《晏子春秋》记载，齐景公临朝时，常举步维艰。其原因就在于屦上装饰的珠宝太多，太重，以至举足困难。秦汉时期，屦又改称为履。
　　古代的屦和履除帮和底外，还有絇，即为屦头的装饰，如翘鼻状。其上有孔，可以穿系鞋带(图1)。“绚，履头饰也。”还有綦，即鞋带。
　　丝制作的屦，不能踩泥，且屦底不经磨。于是，人们又在屦底加一层木底。加上一层木底就称为舄。“複其下曰舄。舄，腊也。行礼久立地，或泥湿，故複其末下，使干腊也。”(刘熙《释名·释衣服》)不同颜色的舄，还表示穿着者地位的尊卑高下。赤舄为上，为天子所穿。其下为白舄、黑舄。在舄与屦相接处，镶嵌有丝条，用以装饰(图2)。
　　
　　大约在汉代，舄又发展、演变成屐。屐，即木屐(图3)。其形制与今人的木拖鞋很相似。东汉时，京城上年纪的人都穿着木屐。姑娘到了出家的年龄时，都要先给自己新制的木屐上绘漆作画，用五彩绫绢作屐绊，这在当时成为一种时尚。
　　
　　但屐的底是一块木板，如行走于泥水中，既易滑倒，又易被泥粘牢，难以提脚。为了方便木屐行走，人们又在木屐底的前后部位，各钉上一个木齿。再走入泥水中，就可以避免滑、粘的问题。东晋诗人谢灵运在此基础上，又作改进。为了适应行走山地的需要，他在上山时，去掉屐底的前齿；下山时，再将前齿装上，再去掉屐底的后齿。经他改进后，穿着木屐上下山，都可以保持身体的稳定。这种木屐，被称为“谢公屐”。
　　木屐穿着方便，且制作简单，又易于装饰，因此成为中国古代人们日常穿着的一种鞋。并根据实际需要，不断加以改进，从而产生了各种形制的木屐。其中，还有类似今天凉鞋的屐(图4)。在以后的历史中，随着中外经济和文化的交流，木屐也传入日本等邻国。
　　
　　早在春秋战国时期，内地与周边民族的交往日益密切，周边民族的一些服饰也逐渐传入内地，成为内地汉族及其他民族的日常服饰。鞮，原是游牧民族的足衣，是用皮革制作的鞋或靴(图5)。多用于骑马，亦为冬季御寒之用。汉代，鞮亦传入内地。不过，唐以前的鞋和靴式样很相近，且不分男女，可以互穿。《南齐书》中记载了一个故事：有位妇人下河洗衣服，使将脱下的新靴放在岸边。有一强徒途经河边，见妇人的新靴制作精细，遂不由分说，脱下自己的旧靴，换上妇人的新靴，扬长而去。妇人无奈，遂执强徒旧靴诉于官。刺史王某便召集全城老妇，诡称本城近日有一汉子遭强盗劫掠，下落不明，只捡拾到一双靴。现请大家辨识，是谁家男儿。一老妇人见此靴，即失声痛哭道：昨日吾儿赴妻家，就穿此靴。王刺史听罢，即令衙役火速缉拿其子。经审讯，果然是其抢走了妇人新靴。这个故事就说明当时的鞋和靴，是没有男女之分的。
　　
　　足之内衣的袜子，至迟出现在周代，最早称为“角袜”。只是那时的袜子还很原始，是用一块帛包裹并捆绑在脚上。袜子成为一种较普遍的足衣，一般认为是在汉代。在湖南长沙马王堆的一号汉墓中，就出土了两双绢面夹袜，均是用整幅绢缝制而成。这两双袜缝制得很科学，接缝都位于脚面和后跟(图6)。袜底无缝，很平整，不硌脚，穿着很舒适。袜筒均向后开口，袜口处缝有袜带，可将袜子固定在脚脖处，防止滑落。
　　
　　汉代以后，一些富贵人家还穿着丝质袜。用的蚕丝轻薄，很像今天的尼龙丝袜。不过，贫苦百姓则很难享受穿袜，能有一双履就已很满足了。
　　据《史记·滑稽列传》记，家境贫寒的东郭先生，其脚上穿的履破烂不堪。“足下之履无底。行于雪中，足尽践地，为路人讥笑。”东郭先生乃自嘲道：“履行雪中，其上为履，其下为足迹，谁能为之?”可见，东郭先生脚上只有一双无底的破履，里面就没有穿袜子。
　　因为袜子是穿在脚上的，脚是人体最末端的部位，所以后人常称浅薄之才为“末才”。而古时的袜子需用线或带系在脚脖上，袜线很短，没有其他用途，所以，古时又称一无所长的人为“袜线”。(文章代码：1726)
　　
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