【摘 要】
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针对快递无人机在复杂城镇环境条件下的路径寻优问题，提出了一种基于A*和鸽群算法的航路规划算法。首先，建立威胁代价和障碍物模型，利用约束条件缩短A*算法搜索时间，再通过A*算法
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针对快递无人机在复杂城镇环境条件下的路径寻优问题，提出了一种基于A*和鸽群算法的航路规划算法。首先，建立威胁代价和障碍物模型，利用约束条件缩短A*算法搜索时间，再通过A*算法引导无人机快速到达目标点；然后，对鸽群的粒子编码方式和适应度函数计算方法进行改进，通过鸽群优化算法实现障碍物的规避；最后，利用三次B样条曲线对航路进行平滑化和重规划。仿真结果表明，该算法收敛速度快、航路长度短、威胁代价小，生成的航迹平滑可飞，适合快递无人机在复杂城镇环境中穿行。
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