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建立了平面二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型，为进行动力学控制奠定了基础。考虑到并联机器人的非线性不确定性，结合滑模控制对参数变化和系统未建模部分的不敏感性，设计了滑模控制器并进行了稳定性分析。由于滑模控制具有抖振问题，进而设计了准滑模控制器以减少抖振。在充分利用滑模控制鲁棒性较强的基础上，利用准滑模控制减少了抖振对伺服电机和机械臂的损坏。利用MATLAB7．0对系统进行了轨迹跟踪仿真研究。仿真结果表明，即使在存在初始位置误差的情况下，滑模控制仍能较好地完成轨迹跟踪，准滑模控制能有效减少系统的抖振。