【摘 要】
：
为了提高四足机器人的设计效率和设计的可靠性,缩短四足机器人研发周期,文章采用虚拟仿真技术对四足机器人进行仿真研究。文章对虚拟样机进行机构运动学与动力学分析,建立仿
【机 构】
：
上海理工大学机械工程学院,常州恐龙园股份有限公司,哈尔滨工业大学机电工程学院
论文部分内容阅读
为了提高四足机器人的设计效率和设计的可靠性,缩短四足机器人研发周期,文章采用虚拟仿真技术对四足机器人进行仿真研究。文章对虚拟样机进行机构运动学与动力学分析,建立仿生四足机器人的运动学方程及拉格朗日动力学方程,利用三维建模软件pro/E建立实体模型导入到ADAMS中进行系统仿真,采用对角小跑步态,通过仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,分析了影响机器人动态稳定性因素,为物理样机的设计提供了理论依据。
其他文献
克拉申的二语习得理论是现代语言教学理论中影响深远的理论之一。本文介绍了美国语言学家克拉申的二语习得理论的主要观点。在此基础上,笔者对我国目前商务英语教学过程中的
目的研究"富士"桩核材料在制取铸造桩核中的应用效果。方法64例84颗患牙,利用"富士"桩核材料制取铸造桩核。结果84颗患牙桩核冠修复后桩核与根管壁密合度、稳固性、冠与桩核
研究目的BMI作为反映全身性肥胖的重要指标,与儿童青少年肥胖并发症及多种慢性疾病密切相关。心肺耐力（Cardiorespiratory fitness,CRF）综合反映儿童青少年摄取、转运和利用氧
阐述汽车前照灯在会车时进行远光/近光自动变换的设计思路,以及会车时自动变光距离可调的控制电路设计,控制系统还包括能根据环境亮度自动开启近光或远光灯的前照灯自动开灯/
数学归纳法是解决与自然数有关命题的一种行之有效的方法。本文从数学归纳法的整体结构出发,对数学归纳法的发现发展历程、基本原理及常见形式进行了分析总结。
建筑与服装的渊源,至少可以追溯到中世纪。黑格尔曾把服装称为“走动的建筑”,也有称为“贴身的建筑”。一语道出了建筑与服装之间的微妙关系
在上世纪末产生的法律语言学这门学科,在本世纪将得到大的发展。一方面是因为这门学科具有内在的旺盛生命力,另一方面是因为新的世纪对该学科的发展提出了要求,提供了条件。
环氧环己烷是一类重要的有机合成中间体,被广泛用于化工和医药等领域。本文综述了环己烯环氧化多相催化剂最近几年的研究进展,包括分子筛的合成、金属的固载及其在不同氧源下
在一次性新增近600家店铺之后，完美店铺总数已超6200家，替代雅芳成为了中国直销企业中店铺最多的企业。
高速公路隧道是高速公路建设的主要组成部分,隧道建设质量好坏取决于施工质量,而施工的工艺水平和初期的施工技术密切相关。如:施工的准备,生产生活用房的搭设,现场的布置,包