【摘 要】
：
混凝土布料机的控制现状多为人工牵引及单关节遥控,工人工作条件艰苦,具有安全隐患。为实现混凝土布料机械臂的末端轨迹控制,即全自动布料,提出一种基于姿态枚举算法的机械臂
【机 构】
：
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
【基金项目】
：
国家重点研发计划(2018YFC0808005);国家自然科学基金(91748210)
论文部分内容阅读
混凝土布料机的控制现状多为人工牵引及单关节遥控,工人工作条件艰苦,具有安全隐患。为实现混凝土布料机械臂的末端轨迹控制,即全自动布料,提出一种基于姿态枚举算法的机械臂轨迹控制方法。该方法适用于具有多自由度的布料机械臂,首先将目标轨迹离散化为各个离散点,利用运动学逆解模型,通过给定初始布料倾角,并按一定步长对该倾角进行枚举求解,得到各关节角度值,实现轨迹跟踪。针对某13m-3Z型混凝土布料机械臂,建立了多自由度混凝土布料臂架的运动学模型,并采用该方法控制其末端轨迹。通过联合仿真分析,得到臂架末端轨迹曲线图以及
其他文献
目的 观察去氧孕烯炔雌醇片与妇康片联合治疗青春期功能性子宫出血患者的临床效果。方法 选择2015年7月至2017年9月在长征人民医院治疗的50例青春期功能性子宫出血患者,将其
大家都知道,信鸽必须使用一种罗盘来指示方向。但和人类的罗盘相比,现在最主要的问题是信鸽使用哪种感知器官,又是怎样实施这个过程的?这至今仍是生物学中最令人困惑的难题。
简介我国胡麻资源和造纸工业曾用和停用胡麻制浆的概况；胡麻秆有关制浆造纸的研究分析数据；重新研究开发胡麻秆制浆造纸的可行性及其重大意义。合理利用胡麻秆制浆造纸的突破口
近年来,随着数字货币的日益兴起和商业应用,区块链技术越来越受到政府部门、工业界以及学术界的关注和认可。与此同时,移动通信网络的快速发展和广泛覆盖,促使物联网(IoT)逐
词汇教学在大学英语教学中至关重要,因为词汇是最基本,最重要的语言单位。本文分析词汇石化现象给学生词汇学习带来的问题,提出在词汇教学中消解石化现象的策略,以帮助学习者
采用表面活性剂复配技术,经基质材料的性能对比及正交试验分析,开发出能在常温下迅速除去金属表面沥青且环保的水基型清洗剂;进一步,论文探讨了清洗方式、浸泡温度、清洗剂浓
在制浆废水处理过程中,为了提高生物处理效果,常添加氮、磷等营养盐,这在增加了处理成本的同时也为后续脱氮除磷工艺造成了压力。麦草CTMP废水含有较高的COD及氮、磷含量,实
大数据时代,数据已成为驱动社会发展的重要的资产.但是数据在其全生命周期均面临不同种类、不同层次的安全威胁,极大降低了用户进行数据共享的意愿.区块链具有去中心化、去信
沈阳站是一个每天要接待25万旅客的特级客运站,上下车及中转旅客较多。为方便旅客食品需要,近年来在广场,候车室、站台等处增设很多供应旅客食品的网点。在销售食品中,由于进
本文介绍了基于诱骗技术的网络入侵检测系统（IDS）,它是传统入侵检测系统的延伸。描述了入侵诱骗系统的定义及体系结构,系统地分析了基于入侵诱骗的网络安全系统及实现技术。