球面SCARA机器人结构设计研究

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提出了一种球面机器人结构设计新方法,即利用弹性动力学分析和优化理论,在优化机器人构件截面条件下,研究各种构件长度变化时机器人手壁弹性有和机器人灵活度之间的关系,分析影响机器人刚度和灵活度参数。使得在进行机器人结构设计时,能够保证机器人在具备足够灵活度前提下同时具有足够刚度,从而大大扩展了球面SCARA机器人的应用范围。
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