【摘 要】
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针对欠驱动（Rotational/translational actuator, RTAC）系统,设计了一种基于能量分析的自适应控制器。相比其他控制方法,该控制策略可根据系统响应情况对平移振荡器质量等系统
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针对欠驱动（Rotational/translational actuator, RTAC）系统,设计了一种基于能量分析的自适应控制器。相比其他控制方法,该控制策略可根据系统响应情况对平移振荡器质量等系统参数进行在线估计。具体而言,首先分析了RTAC系统的总能量；随后,在此基础上构造了一个新颖的Lyapunov 函数,从而得到了一种自适应耦合控制器,采用投影算子作为更新律以确保估计参数在预设的界内并保证系统的收敛性；最后,采用Lyapunov 方法及LaSalle 不变性原理证明了闭环系统的稳定性。通过数
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