【摘 要】
：
针对传统激光雷达配准算法进行大规模同时定位与建图(SLAM)时,存在较大累计误差的问题,本文提出一种基于正态分布变换(NDT)的两步回环检测方法,充分利用NDT配准中点云均值与
【机 构】
：
北京联合大学智慧城市学院,北京联合大学机器人学院,北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(No.61871039;No.61871038);北京联合大学人才强校优选计划项目(No.BPHR2017EZ02)资助
论文部分内容阅读
针对传统激光雷达配准算法进行大规模同时定位与建图(SLAM)时,存在较大累计误差的问题,本文提出一种基于正态分布变换(NDT)的两步回环检测方法,充分利用NDT配准中点云均值与方差特征,并将所提方法加入SLAM完整框架。点云匹配中采用重叠网格,首先根据各网格特征值,构建点云外观描述,进行粗回环检测。符合粗回环条件后,计算点云网格均值到坐标原点距离的方法使点云具有旋转不变性,进行精确回环检测。本文提出算法在“小旋风”智能车平台进行验证,实验表明,所提算法可以有效减小大规模建图中的累计误差,系统的鲁棒性更强,
其他文献
为了阐明抗氧化剂在生物体内的作用机制,文中采用含有多种不饱和脂肪酸的大豆磷脂制备的脂质体模拟非均相生物体系,用AAPH热分解生成的自由基引发脂质氧化,通过硫氰酸铁法和
以清水江流域一个“族群边缘地带”的苗埂村落作为考察对象，在田野调查中收集到了338份清水江文书，并以这些重要的田野资料为基础，进行简单分类整理与汇编。在剖析其特点和价值
通过化学氧化聚合法在聚氨酯海绵（PUF）载体上原位生长聚苯胺（PAn），获得了体积电阻率可调的PAn／／PUF导电海绵复合物．研究了苯胺单体浓度、掺杂剂酸的种类和浓度、氧化剂的浓度对PAn／PUF
结合天津大道的工程特点，经过对路桥过渡段台背路基处理设计方案的分析比选，综合考虑技术、经济效益及工期的要求，决定采用现浇泡沫轻质土。工程实践表明，现浇泡沫轻质土在天津大
对知识资源的占有和利用已经成为决定企业成败的首要因素，而占有和利用知识资源的关键在于对员工的获取和社会化，本文系统分析了国内外有关员工社会化的理论及实证研究，并指出未
在国民经济的发展过程中,农业经济是基础,而金融是经济发展的核心,要想使我国的农村经济得到快速发展,就需要做好农村金融的可持续发展工作,这也能在一定程度上推进我国的改
以聚琥珀酰亚胺(PSI)、N-(3-氨丙基)咪唑和2-苯乙胺为原料,合成了一种含有咪唑和苯环结构的聚天冬氨酸衍生物(PASP-D),利用电化学极化、阻抗及失重法,系统研究了PASP-D在0.5
液压挖掘机工作环境十分恶劣,尤其对于液压挖掘机,由于其冷却风道空间有限,很容易造成发动机冷却水温过高的现象,从而导致挖掘机工作效率以及使用寿命的降低。目前挖掘机厂家
目的预测杭州经济技术开发区未来几年肠道传染病发病趋势。方法利用肠道传染病疫情资料建立灰色模型。结果求得杭州经济技术开发区肠道传染病发病率(/10万)的灰色预测模型为:
本文主要介绍了欧洲个人防护纺织品面料的组分、产品的分类以及应用领域等情况。