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研究了多杆空间柔性机器人的动力学问题．运用Lagrange方法，结合齐次变换矩阵，推导得到了多杆空间柔性机器人动力学方程，在推导过程中采用了运动学递推策略以提高计算效率．建模时除考虑柔性构件的横向弯曲变形外，还计及了构件的扭转变形．基于上述理论研制了多杆空间柔性机器人动力学仿真软件，并对一空间柔性机器人进行了动力学仿真计算，验证了理论和软件的先进性能．