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期刊论文
机器人柔顺装配机理研究
机器人柔顺装配机理研究
来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户:bcdagjcly
【摘 要】
:
本文对柔顺装配中轴、孔位姿偏差和装配力变化规律进行了分析;对装配中一些非正常情况提出了解释;提出了装配作业的可行域;指出了改善装配作业的可能途径。本文所提出的数学模型
【作 者】
:
彭商贤
金佐中
【机 构】
:
天津大学智能机械研究所
【出 处】
:
机器人
【发表日期】
:
1994年01期
【关键词】
:
装配
机器人
柔顺技术
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本文对柔顺装配中轴、孔位姿偏差和装配力变化规律进行了分析;对装配中一些非正常情况提出了解释;提出了装配作业的可行域;指出了改善装配作业的可能途径。本文所提出的数学模型和约束条件不仅是研究各类外部柔顺技术的理论基础,而且也是研究力-运动轨迹控制策略的理论依据。
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