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在充分考虑平衡车功能及性能的基础上,设计了基于STM32单片机载人自平衡车的控制系统。通过MPU6050的加速度计和陀螺仪获取平衡车姿态,选择PID参数控制PWM波输出,从而控制电机的转向及转速,使系统能够达到静态平衡和动态平衡。同时,手机APP通过Wi-Fi完成平衡车遥控功能,增强了平衡车控制的灵活性。