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研究把道路约束引入Kalman滤波的新方法,分析了道路对过程噪声和目标速度的约束,给出了道路约束条件下目标的运动方程以及过程噪声方差调整的方法;将道路对目标速度的约束以伪测量的形式引入测量方程并给出了对应的滤波方程.两个不同场景的蒙特卡罗仿真结果验证了上述新算法带来的性能改善.
道路约束在Kalman滤波中的应用
【摘 要】
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研究把道路约束引入Kalman滤波的新方法,分析了道路对过程噪声和目标速度的约束,给出了道路约束条件下目标的运动方程以及过程噪声方差调整的方法;将道路对目标速度的约束以
【机 构】
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北京理工大学电子工程系551实验室
【出 处】
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信号处理
【发表日期】
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2003年4期
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