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本文给出一种运用约束最优化的变尺度法求解Schilling水下机械手运动学逆解的方法.这种方法不仅具有牛顿方法的快速性和理想的总体收敛性,通过迭代求取H阵,不存在奇异性问题,运用惩罚函数法选取步长,保证了从任意点进行搜索,同时有效地处理了约束的存在.这种方法较其它优化算法和搜索法有明显的快速性,在PⅡ550微机上的求解实验证明此算法完全可以用在此机械手运动学的实时求解中.