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本文提出了包含多普勒和声传播时间延迟的接收信号模型；提出了在直升机目标做匀速直线运动的条件下，将声基阵获得的测向信息与多普勒频移信息融合，估计目标运动参数的算法，并用蒙特卡罗方法分析了该算法的估计精度；仿真结果表明该算法可实现较高的估计精度，测距精度满足实用要求；最后研究了应用该算法的自适应跟踪问题。