【摘 要】
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路径规划对AGV(automated guided vehicle)完成自主导航起着关键性的作用,针对这点出发,提出一种全局采用改进的A*算法,局部在保证全局最优的情况下采用融合A^*(A-star)和动
【基金项目】
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国家自然科学基金(51678320)
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路径规划对AGV(automated guided vehicle)完成自主导航起着关键性的作用,针对这点出发,提出一种全局采用改进的A*算法,局部在保证全局最优的情况下采用融合A^*(A-star)和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)两种算法,首先在传统的评价函数基础上加入AGV的位置信息,设置了包含代价函数和启发函数的权重函数,其次,将传统的8个搜索方向,变成了5个,提高了路径搜索效率,为了进一步增加路径的平顺性,对节点进行优化,删除了多余的转折点,保留下关键的转折点
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