【摘 要】
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针对无人机在自动起飞过程中，地面滑跑阶段的运动特性与空中飞行时不同的情况，通过详细分析无人机的地面转弯受力情况，建立无人机的地面滑跑侧向模型。采用操纵前轮偏转，设计自动
【机 构】
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西安煤矿机械厂,西北工业大学自动化学院,西安工程大学电信学院
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针对无人机在自动起飞过程中，地面滑跑阶段的运动特性与空中飞行时不同的情况，通过详细分析无人机的地面转弯受力情况，建立无人机的地面滑跑侧向模型。采用操纵前轮偏转，设计自动起飞侧向控制律，以方向舵为辅助来纠正无人机滑跑过程中出现的侧向偏离，实现无人机地面滑跑侧向控制。并在Matlab／Simulink平台上对其仿真，仿真结果表明所设计的模型可用，控制律效果良好，满足设计要求。
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