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移动机械臂自诞生以来因具备广阔的工作空间以及灵活的操作能力而受到国际学术界与工业界的高度重视；但是其在运动过程中容易受到一些不确定性的参数以及外扰动等因素的影响，因此其运动控制非常困难，而微分几何法可确保运动系统的精确控制，实现大范围的综合分析.通过对微分几何非线性控制与移动机械臂进行概况分析，探讨基于微分几何移动机械臂的非线性控制.