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由于UG后置处理程序是面向传统串联机床的，而六自由度并联机器人和传统串联机床在结构和传动形式上有很大的差别，要实现该类型机器人对曲面的铣加工，就要求编制一套新的软件，利用UG对工件可变轴曲面铣加工设置生成的刀位文件，调用该系统所配置的运动控制卡PMAC的接口函数，最终完成六自由度并联机器人对曲面的铣加工。在此开发过程中，还需要完成对刀位文件内控制点刀轴坐标的转换和对PMAC卡接口函数的二次封装。